桁架机械手是一种走动于桁架结构上的直角坐标式机械手，桁架机械手一般为X、Y、Z三轴，夹持转塔式抓手，保持精确的数控机床夹装和上下料。它的方柱和料仓一般布局于数控机床的上下两边，机械手臂在车床主轴上方直上、直下的方法给数控机床开展全自动上下料。
桁架机械手按连机的方法分成单机版桁架机械手、双连机桁架机械手、多联机桁架机械手自动生产线等几类形式；桁架机械手按负载货量又分成轻型桁架机械手、中重型桁架机械手这二种形式。对于采用哪样桁架机械手形式，要依据商品的加工工艺和生产時间、商品的外形和总重量及其客户的具体必须来确定。
桁架机械手的优点：
桁架机械手布局于数控机床的侧建筑立面，占有室内空间小，有利于数控机床的换刀、调节，维护保养等实际操作。此外桁架机械手工程造价较低，具备高性价比的优势。
桁架机械手的不足之处：
桁架机械手的高度和长度，及其机械手臂的运动行程安排一般依据数控机床外观设计的总宽和高宽比及其数控机床的框架规格量身定做，桁架机械手的这类特点造成 其只适用一种数控机床或是适用尺寸贴近（相距不超过90mm）和框架都基本相同的数控机床。桁架机械手较大 的不足之处就是说实用性较弱。